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http://hdl.handle.net/10261/168131
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Título: | Un nuevo método cooperativo para encontrar personas en un entorno urbano con robots móviles |
Autor: | Goldhoorn, Alex CSIC ORCID; Garrell, Anaís CSIC ORCID ; Alquézar Mancho, Renato CSIC ; Sanfeliu, Alberto CSIC ORCID | Palabras clave: | Interacción hombre-robot Robótica móvil Robótica urbana |
Fecha de publicación: | 2016 | Citación: | XXXVII Jornadas de Automática (2016) | Resumen: | Se presenta un nuevo método para localizar a personas en entornos urbanos usando robots móviles sociales que trabajan de manera cooperativa, el cual supera las limitaciones de enfoques ya existentes, que se adaptan a entornos específicos, o se basan en comportamientos humanos poco realistas. Con este m ¿etodo cooperativo los robots pueden encontrar a personas fuera del campo de rango de sensores u ocultados por obstáculos dinámicos o estáticos. Nuestro enfoque incluye la búsqueda de personas, seguimiento, cooperación multi-robot y comunicación. En particular se define un >Cooperative Highest-Belief Continuous Real-time POMCP> que puede ejecutarse en tiempo real y en entornos continuos y grandes. En este método se usan algoritmos de búsqueda on-line Partially Observable Monte-Carlo Planning (POMCP), los cuales, al contrario de trabajos anteriores son capaces de planificar con incertidumbre y con grandes espacios de estados. La estrategia de búsqueda hace un balanceo entre la probabilidad de que la persona este en una posición concreta, la distancia de las posiciones, y si la posición está cerca de una meta ya asignada a otro robot. Se ha validado el método con extensivo número de simulaciones y experimentos reales con una persona y dos robots. | Descripción: | Trabajo presentado a las XXXVII Jornadas de Automática (JJAA), celebradas en Madrid del 7 al 9 de septiembre de 2016. | URI: | http://hdl.handle.net/10261/168131 |
Aparece en las colecciones: | (IRII) Comunicaciones congresos |
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