Comportament de cerca d’objectes en una sala per a un robot de servei

Abstract

En el present Treball de Final de Grau s’exposa un problema relacionat amb la robòtica de servei. Aquest consisteix en aconseguir un comportament per a un robot de tal manera que sigui capaç de cercar i trobar objectes en una sala de la qual en coneix el mapa. Aquest problema s’ha intentat resoldre des de diferents enfocaments i de manera incremental. Primer es proposa una solució basada en localitzacions introduïdes per l’usuari, que el robot haurà de visitar per comprovar si hi ha objectes. En segon lloc es planteja una solució més autònoma, basada en l’assumpció de que els objectes que hi ha en entorns humans estan situats sobre superfícies planes. Finalment, es mostra una última solució basada en el coneixement del mobiliari de l’entorn. D’aquesta manera es pot indicar quin tipus de mobles pot contenir objectes i quin no, i fer que el robot utilitzi tot aquest coneixement per refinar la cerca. Per tal d’obtenir solucions que minimitzin el temps de la cerca, s’ha combinat diferents algorismes. Primer s’han emprat per obtenir llocs del mapa des d’on es pot veure potencials localitzacions d’objectes i després s’ha fet ús de mètodes de cerca local per minimitzar la distància recorreguda al visitar aquests llocs. Així doncs s’ha obtingut diferents comportaments que intenten realitzar la cerca ràpidament i que poden usar-se indistintament segons les necessitats de l’usuari.