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Título

Social-aware robot navigation in urban environments

Autor Ferrer, Gonzalo ; Garrell, Anaís ; Sanfeliu, Alberto
Fecha de publicación 2013
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers
Citación Proceedings European Conference on Mobile Robots: 331-336 (2013)
ResumenIn this paper we present a novel robot navigation approach based on the so-called Social Force Model (SFM). First, we construct a graph map with a set of destinations that completely describe the navigation environment. Second, we propose a robot navigation algorithm, called social-aware navigation, which is mainly driven by the social-forces centered at the robot. Third, we use a MCMC Metropolis-Hastings algorithm in order to learn the parameters values of the method. Finally, the validation of the model is accomplished throughout an extensive set of simulations and real-life experiments.
Descripción Presentado al 6th ECMR celebrado en Barcelona del 25 al 27 de septiembre de 2013.
Versión del editorhttp://dx.doi.org/10.1109/ECMR.2013.6698863
URI http://hdl.handle.net/10261/97468
DOI10.1109/ECMR.2013.6698863
ISBN 978-1-4799-0263-7
Identificadoresdoi: 10.1109/ECMR.2013.6698863
Aparece en las colecciones: (IRII) Libros y partes de libros
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