Sistema de percepción de alta precisión para sistemas inteligentes de transporte

Abstract

Este trabajo describe el sistema de percepción de alta precisión implementado sobre un autobús articulado para su conducción automática a través de un carril guía. Entre las infraestructuras de transporte más prometedoras de los sistemas de transporte automáticos, el bus articulado presenta un costo bajo relacionada con la cantidad de pasajeros que puede transportar, además del confort de los mismos relacionados con otros medios de transporte masivo. La plataforma experimental que se presenta en este trabajo consiste en un vehículo móvil y un circuito privado dentro de las instalaciones del CSIC. El sistema de percepción que se presenta en este trabajo está basado en dos escáneres láser 2D, donde la principal objetivo radica en la detección de un carril guía construido en el circuito, mediante un algoritmo híbrido eficiente de extracción de líneas, y la detección de obstáculos posibles sobre el recorrido del circuito.