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Título

Gait parameter adaptation to environmental perturbations in quadrupedal robots

Autor García Armada, Elena ; Estremera, Joaquín; González de Santos, Pablo; Armada, Manuel
Palabras clave Quadruped robot
Gait Adaptation
Dynamic stability margin
Fecha de publicación 2007
EditorWorld Scientific Publishing
Citación International Conference on Climbing and Walking Robots (10º. 2007. Singapore)
Serie CLAWAR 2007
ResumenQuadrupedal robots working outdoors are very slow robots prone to tum- ble down in the presence of perturbations. This paper presents a novel gait- adaptation method that enables walking-machine gaits to autonomously adapt to environmental perturbations, including the slope of the terrain, by ¯nding the gait parameters that maximize robot's dynamic stability. Experiments with the SILO4 quadruped robot are presented and show how robot stability is more robust when the proposed approach is used for diferent external forces and sloping terrains.
URI http://hdl.handle.net/10261/7950
ISBN 13-978-270-815-1
10-981-270-815-4
Aparece en las colecciones: (IAI) Comunicaciones congresos
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