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Title

Método de control de vehículos

AuthorsAkinfiev, Teodor ; Armada, Manuel ; Fernández Saavedra, Roemi E.
KeywordsIngeniería de control
Ingeniería mecánica
Vehículos
Robots móviles
Ruedas motorizadas
Fuerza de tracción
Deslizamiento
Velocidad angular
Issue Date1-Sep-2004
CitationPublication nr.: ES 2187375 B1
AbstractMétodo de control de vehículos (ver figura en archivo de texto adjunto). Se realiza con motores en más de una rueda, midiendo la velocidad angular en cada una de las ruedas con motores y calculando el par de carga de los motores en las ruedas. Estos pares se controlan con un sistema de control en el cual el control de velocidad de la primera rueda se hace de tal forma que se minimice la diferencia entre la velocidad de esta rueda en ese instante y la velocidad predeterminada en el mismo momento mientras se verifica que el par de carga T1 no sobrepase el par de carga límite T1*. El control del par de las diferentes ruedas restantes se realiza de manera que el par de carga Ti sea menor al par de carga límite Ti* y en esta condición se intentará minimizar en lo posible Ti-T1 (Ti*/T1*), donde i = 2-n, y n es el número de ruedas con motores.
DescriptionReferencia OEPM: P200102427.-- Fecha de solicitud: 02/11/2001.-- Titular: Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC).
URI10261/6507
ISSNES 2187375 B1
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