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Título : Método de control de vehículos
Autor : Akinfiev, Teodor ; Armada, Manuel ; Fernández Saavedra, Roemi E.
Palabras clave : Ingeniería de control
Ingeniería mecánica
Vehículos
Robots móviles
Ruedas motorizadas
Fuerza de tracción
Deslizamiento
Velocidad angular
Fecha de publicación : 1-sep-2004
Citación : Publication nr.: ES 2187375 B1
Resumen: Método de control de vehículos (ver figura en archivo de texto adjunto). Se realiza con motores en más de una rueda, midiendo la velocidad angular en cada una de las ruedas con motores y calculando el par de carga de los motores en las ruedas. Estos pares se controlan con un sistema de control en el cual el control de velocidad de la primera rueda se hace de tal forma que se minimice la diferencia entre la velocidad de esta rueda en ese instante y la velocidad predeterminada en el mismo momento mientras se verifica que el par de carga T1 no sobrepase el par de carga límite T1*. El control del par de las diferentes ruedas restantes se realiza de manera que el par de carga Ti sea menor al par de carga límite Ti* y en esta condición se intentará minimizar en lo posible Ti-T1 (Ti*/T1*), donde i = 2-n, y n es el número de ruedas con motores.
Descripción : Referencia OEPM: P200102427.-- Fecha de solicitud: 02/11/2001.-- Titular: Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC).
URI : 10261/6507
ISSN: ES 2187375 B1
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