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Título : Robot saltador y procedimiento para su control
Autor : Akinfiev, Teodor ; Armada, Manuel ; Fernández Saavedra, Roemi E. ; Montes, Héctor
Palabras clave : Ingeniería de control
Ingeniería mecánica
Robótica
Robot saltador
Procedimiento de control
Fecha de publicación : 1-oct-2005
Citación : Publication nr.: ES 2209617 B1
Resumen: Robot saltador y procedimiento para su control (ver figura en archivo de texto adjunto). Robot saltador para el movimiento en terrenos con obstáculos, que contiene al menos un resorte (4) con uno de sus extremos unido al cuerpo (1) del robot, y una cadena cinemática entre el motor (5) y el resorte (4) que comprende un cilindro (7) conectado con el eje del motor (5) y una cuerda (8), con uno de sus extremos conectado al cilindro (7) y con el segundo extremo conectado al pie (3). El procedimiento de control se caracteriza porque en el momento en el que el pie (3) pierde el contacto con el suelo se hace girar al motor (5) un ángulo α, y se mantiene en dicha posición hasta el próximo contacto del pie (3) con el suelo, momento en el que se hace girar al motor (5) un ángulo -α.
Descripción : Referencia OEPM: P200201196.-- Fecha de solicitud: 24/05/2002.-- Titular: Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC).
URI : 10261/6506
Referencias: ES 2209617 B1
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