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Title

Actuador para movimientos de arranque-parada, principalmente en robots caminantes, y el procedimiento para su control

AuthorsAkinfiev, Teodor ; Armada, Manuel ; Fernández Saavedra, Roemi E.
KeywordsIngeniería mecánica
Robótica
Automatización
Actuadores de paso
Movimientos de arranque-parada
Robots caminantes
Par producido por la fuerza de gravedad
Issue Date16-Mar-2005
CitationPublication nr.: ES 2195792 B1
AbstractActuador para movimientos de arranque-parada, principalmente en robots caminantes, y el procedimiento para su control (Ver figura en archivo de texto adjunto). Actuador para movimientos de arranque-parada, que se caracteriza porque la conexión cinemática entre el motor (2) y el elemento de trabajo (4) contiene un eslabón móvil (5) conectado a la base (1) y con posibilidad de rotación alrededor del punto de conexión, una corredera (6) que se desliza a lo largo del eslabón móvil (5), y una manivela (7) conectada cinemáticamente con el motor (2) y unida a charnela por medio del dedo (8) con la corredera (6). El procedimiento para su control se caracteriza porque el movimiento del elemento de trabajo (4) se realiza a través del eslabón móvil (5), rotando la manivela (7) con la ayuda del motor (2) y porque las posiciones de arranque y parada están determinadas por el ángulo formado entre la manivela (7) y el eslabón móvil (5).
DescriptionReferencia OEPM: P200201197.-- Fecha de solicitud: 24/05/2002.-- Titular: Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC).
URIhttp://hdl.handle.net/10261/6502
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