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Title

Un método de control de una mano mecánica de resonancia

AuthorsAkinfiev, Teodor
KeywordsMano mecánica de resonancia
Método de control
Movimiento
Trayectoria
Robots técnicos
Sistemas de control
Issue Date1-Apr-1990
CitationPublication nr.: ES 2012605 A6
AbstractUn método de control de una mano mecánica de resonancia (ver figura en archivo de texto adjunto). Un método de control de una mano mecánica de resonancia consiste en desbloquear la mano en la posición inicial, desplazar la mano hacia una posición asignada, y fijar la mano en la posición asignada. Durante el movimiento de la mano hacia la posición asignada, la trayectoria se divide en el tramo de registro de parámetros de movimiento y en el tramo de corrección de la ley de movimiento. Durante el movimiento de la mano en el tramo de registro de parámetros de movimiento se alimenta la tensión de referencia al motor, se mide y se registra la velocidad y la coordenada. Durante el movimiento de la mano en el tramo de corrección, se calcula la diferencia entre las velocidades en estos tramos. Luego, se genera una tensión adicional que es función de la diferencia calculada de las velocidades. Se alimenta al motor una tensión en forma de suma algebraica de la tensión de referencia y de la tensión adicional.
DescriptionReferencia OEPM: P8900226.-- Fecha de solicitud: 24/01/1989.-- Titulares: Institut Mashinovedenia Imeni A.A., Blagonravova Akademii Nauk SSSR.-- Transferida a las empresas: IMASH, Krasny Proletary, IAI-CSIC.
URIhttp://hdl.handle.net/10261/6496
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