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Título : Un método de control de una mano mecánica de resonancia
Autor : Akinfiev, Teodor
Palabras clave : Mano mecánica de resonancia
Método de control
Movimiento
Trayectoria
Robots técnicos
Sistemas de control
Fecha de publicación : 1-abr-1990
Citación : Publication nr.: ES 2012605 A6
Resumen: Un método de control de una mano mecánica de resonancia (ver figura en archivo de texto adjunto). Un método de control de una mano mecánica de resonancia consiste en desbloquear la mano en la posición inicial, desplazar la mano hacia una posición asignada, y fijar la mano en la posición asignada. Durante el movimiento de la mano hacia la posición asignada, la trayectoria se divide en el tramo de registro de parámetros de movimiento y en el tramo de corrección de la ley de movimiento. Durante el movimiento de la mano en el tramo de registro de parámetros de movimiento se alimenta la tensión de referencia al motor, se mide y se registra la velocidad y la coordenada. Durante el movimiento de la mano en el tramo de corrección, se calcula la diferencia entre las velocidades en estos tramos. Luego, se genera una tensión adicional que es función de la diferencia calculada de las velocidades. Se alimenta al motor una tensión en forma de suma algebraica de la tensión de referencia y de la tensión adicional.
Descripción : Referencia OEPM: P8900226.-- Fecha de solicitud: 24/01/1989.-- Titulares: Institut Mashinovedenia Imeni A.A., Blagonravova Akademii Nauk SSSR.-- Transferida a las empresas: IMASH, Krasny Proletary, IAI-CSIC.
URI : http://hdl.handle.net/10261/6496
Referencias: ES 2012605 A6
Aparece en las colecciones: (IAI) Patentes
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