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Actuator for a wolking element, particularly a walking robot, and the method of controllong said actuator.

Other TitlesEl actuador del elemento de trabajo, principalmente de un robot caminante, y el método de control del actuador.
AuthorsAkinfiev, Teodor ; Armada, Manuel ; Fernández Saavedra, Roemi E.
Issue Date4-Dec-2003
CitationWO 03/099641 A1
Abstract[EN]The invention relates to an actuator which is characterised in that the kinematic connection between the motor and the working element of the robot comprises a mobile link which is pivot fixed to the base of the actuator, a runner which is mounted to the mobile link and which can slide radially along the length thereof and a lever arm which is kinematically connected to the motor and which is hinge-connected to the runner by means of a pin. In this way, the rotation axes of the mobile link, the lever arm and the pin are parallel and said mobile link is kinematically connected to the working element. The distance between the lines that run alongside the rotation axis of the mobile link and the rotation axis of the lever arm may be greater or smaller than the length of the lever arm.
[ES]Actuador que se diferencia en que la conexión cinemática entre el motor y el elemento de trabajo del robot contiene un eslabón móvil, fijado en la base del actuador con posibilidad de giro, una corredera colocada en el eslabón móvil con la posibilidad de deslizamiento a lo largo del eslabón móvil en la direccion radial, un brazo de manivela conectado cinemáticamente con el motor, unido a charnela por medio del dedo con la corredera, de tal manera que los ejes de giro del eslabón móvil, del brazo de manivela y del dedo están realizados paralelamente, y el eslabón móvil está conectado cinemáticamente con el elemento de trabajo. La distancia entre las líneas que pasan a lo largo del eje de giro del eslabón móvil y a lo largo del eje de giro del brazo de manivela puede ser mayor o menor que la longitud del brazo de manivela.
DescriptionFecha de solicitud:23.05.2003.- Titular: Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC).
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