Anàlisi estadístic de la propagació de l'error en estimar el moviment 3d a partir d'imatges

Abstract

S’analitza la precisi´o d’un m`etode per estimar com es belluga una c`amera a partir de les imatges que va captant. D’una vista a una altra es produeix una transformació afí del pla de la imatge caracteritzada per 6 paràmetres, a partir dels quals es calcula la translació i la rotacio de la càmera. Mitjançant simulacions de Monte Carlo es valida l’aplicabilitat d’un procediment estadístic menys costós, la Unscented Transformation, que permet obtenir les mitjanes i covariances del moviment 3D aplicant el mètode només a 13 mostres per vista. Els resultats indiquen que les translacions i la rotació en el pla de la imatge es recuperen millor que la translació segons l’eix òptic, que a la seva vegada supera les dues rotacions fora del pla. Quant a les covariances, nom´es apareix un cert lligam entre els tres graus de llibertat menys precisos.