Estimació del moviment d'un robot observant contorns actius

Abstract

Es presenta un mètode per estimar el moviment d’un robot a partir del seguiment de contorns actius en una successió d’imatges adquirides amb un sistema monocular i calibrat, muntat sobre el propi robot. Un cop el contorn actiu ha estat ajustat al voltant de la projecció d’un objecte al pla de la imatge, les deformacions afins que pateix el contorn en la seqüència es parametritzen utilitzant un vector de forma de dimensió constant. S’analitzen les implicacions d’utilitzar vectors de forma de dimensió 3, 4 i 6. A partir d’aquests vectors de forma es pot trobar la rotació i translació 3D que ha provocat les deformacions, es a dir, el moviment propi de la càmera. Els resultats preliminars obtinguts amb un robot rodant sobre un terra pla i vectors de forma de 4 components són forca encoratjadors.