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Título : Singular Lagrangian systems and variational constrained mechanics on Lie algebroids
Autor : Iglesias, David; Marrero, Juan Carlos; Martín de Diego, David; Sosa, Diana
Palabras clave : Lie algebroids
Lagrangian Mechanics
Hamiltonian Mechanics
Constraint algorithm
Reduction
Singular Lagrangian systems
Vakonomic mechanics
Variational calculus
Fecha de publicación : 19-jun-2007
Citación : arXiv:0706.2789v1
Resumen: The purpose of this paper is to describe Lagrangian Mechanics for constrained systems on Lie algebroids, a natural framework which covers a wide range of situations (systems on Lie groups, quotients by the action of a Lie group, standard tangent bundles...). In particular, we are interested in two cases: singular Lagrangian systems and vakonomic mechanics (variational constrained mechanics). Several examples illustrate the interest of these developments.
URI : http://hdl.handle.net/10261/2524
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