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Título : A Survey of Lagrangian Mechanics and Control on Lie algebroids and groupoids
Autor : Cortés, Jorge; León, Manuel de; Marrero, Juan Carlos; Martín de Diego, David; Martínez, Eduardo
Palabras clave : Lie algebroids
Lie groupoids
Lagrangian Mechanics
Hamiltonian Mechanics
Nonholonomic Lagrangian systems
Mechanical control systems
Discrete mechanics
Classical field theory
Fecha de publicación : 3-nov-2005
Editor: World Scientific Publishing
Citación : arXiv:math-ph/0511009v1
International Journal of Geometric Methods in Modern Physics, 3(3): 509-558 (2006)
Resumen: In this survey, we present a geometric description of Lagrangian and Hamiltonian Mechanics on Lie algebroids. The flexibility of the Lie algebroid formalism allows us to analyze systems subject to nonholonomic constraints, mechanical control systems, Discrete Mechanics and extensions to Classical Field Theory within a single framework. Various examples along the discussion illustrate the soundness of the approach.
URI : http://hdl.handle.net/10261/2282
ISSN: 0219-8878
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