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Título

A Survey of Lagrangian Mechanics and Control on Lie algebroids and groupoids

AutorCortés, Jorge; León, Manuel de; Marrero, Juan Carlos; Martín de Diego, David; Martínez, Eduardo
Palabras claveLie algebroids
Lie groupoids
Lagrangian Mechanics
Hamiltonian Mechanics
Nonholonomic Lagrangian systems
Mechanical control systems
Discrete mechanics
Classical field theory
Fecha de publicación3-nov-2005
EditorWorld Scientific Publishing
CitaciónarXiv:math-ph/0511009v1
International Journal of Geometric Methods in Modern Physics, 3(3): 509-558 (2006)
ResumenIn this survey, we present a geometric description of Lagrangian and Hamiltonian Mechanics on Lie algebroids. The flexibility of the Lie algebroid formalism allows us to analyze systems subject to nonholonomic constraints, mechanical control systems, Discrete Mechanics and extensions to Classical Field Theory within a single framework. Various examples along the discussion illustrate the soundness of the approach.
URIhttp://hdl.handle.net/10261/2282
ISSN0219-8878
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