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Título

Learning tasks with bimanual robots using motion symmetries

AutorCosp Arqué, Enric; Torras, Carme
DirectorColomé, Adrià
Palabras claveBimanual robots
Symmetries
Robotics
Motion learning
Fecha de publicación2017
EditorUniversidad Politécnica de Cataluña
ResumenThe main aim of this work is to present a motion learning framework in order to make a Whole Arm Manipulator (WAM) robot learn a task. In addition, we will improve the motion learning algorithm by reducing the dimensionality of the problem in both general one arm cases, and two arm motions which include symmetries. In the last case, we will use the symmetry feature in order to upgrade the learning process.
DescripciónDegree in Mathematics: Bachelor’s Degree Thesis.
URIhttp://hdl.handle.net/10261/168982
Aparece en las colecciones: (IRII) Tesis
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