English   español  
Por favor, use este identificador para citar o enlazar a este item: http://hdl.handle.net/10261/168131
COMPARTIR / IMPACTO:
Estadísticas
logo share SHARE   Add this article to your Mendeley library MendeleyBASE
Visualizar otros formatos: MARC | Dublin Core | RDF | ORE | MODS | METS | DIDL
Exportar a otros formatos:
Título

Un nuevo método cooperativo para encontrar personas en un entorno urbano con robots móviles

AutorGoldhoorn, Alex ; Garrell, Anaís ; Alquézar Mancho, Renato ; Sanfeliu, Alberto
Palabras claveInteracción hombre-robot
Robótica móvil
Robótica urbana
Fecha de publicación2016
CitaciónXXXVII Jornadas de Automática (2016)
ResumenSe presenta un nuevo método para localizar a personas en entornos urbanos usando robots móviles sociales que trabajan de manera cooperativa, el cual supera las limitaciones de enfoques ya existentes, que se adaptan a entornos específicos, o se basan en comportamientos humanos poco realistas. Con este m ¿etodo cooperativo los robots pueden encontrar a personas fuera del campo de rango de sensores u ocultados por obstáculos dinámicos o estáticos. Nuestro enfoque incluye la búsqueda de personas, seguimiento, cooperación multi-robot y comunicación. En particular se define un >Cooperative Highest-Belief Continuous Real-time POMCP> que puede ejecutarse en tiempo real y en entornos continuos y grandes. En este método se usan algoritmos de búsqueda on-line Partially Observable Monte-Carlo Planning (POMCP), los cuales, al contrario de trabajos anteriores son capaces de planificar con incertidumbre y con grandes espacios de estados. La estrategia de búsqueda hace un balanceo entre la probabilidad de que la persona este en una posición concreta, la distancia de las posiciones, y si la posición está cerca de una meta ya asignada a otro robot. Se ha validado el método con extensivo número de simulaciones y experimentos reales con una persona y dos robots.
DescripciónTrabajo presentado a las XXXVII Jornadas de Automática (JJAA), celebradas en Madrid del 7 al 9 de septiembre de 2016.
URIhttp://hdl.handle.net/10261/168131
Aparece en las colecciones: (IRII) Comunicaciones congresos
Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
urbanmetod.pdf1,19 MBUnknownVisualizar/Abrir
Mostrar el registro completo
 


NOTA: Los ítems de Digital.CSIC están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.