English   español  
Por favor, use este identificador para citar o enlazar a este item: http://hdl.handle.net/10261/167024
Compartir / Impacto:
Estadísticas
Add this article to your Mendeley library MendeleyBASE
Visualizar otros formatos: MARC | Dublin Core | RDF | ORE | MODS | METS | DIDL
Título

Design, Development and Evaluation of a Robotic Platform for Gait Rehabilitation and Training in Patients with Cerebral Palsy

AutorBayón, Cristina
DirectorRocón, Eduardo
Palabras claveRehabilitation
Cerebral Palsy
Exoskeleton
Control
Robotic
Rehabilitación
Robótica
Parálisis Cerebral
Exoesqueleto
Control
Fecha de publicación22-jun-2018
EditorUniversidad Carlos III de Madrid
CitaciónDesign, Development and Evaluation of a Robotic Platform for Gait Rehabilitation and Training in Patients with Cerebral Palsy. [Tesis Doctoral defendida para la obtención del Título de Grado de Doctor. xxxiii, 155 p. : il., fot., diagr. Fecha de defensa 22 de junio de 2018]
ResumenThe main objective of this doctoral thesis is to provide a novel robotic solution for gait rehabilitation of pediatric population with CP and related disorders. The approach that the proposed robotic device expects to offer is different from those existing so far, providing new ideas not only about the design and control of the device, but also about clinical intervention protocols. The methodology used to reach this objective was based on a detailed study about the application of robotic trainers developed in the last years for CP rehabilitation. This research identified the main limitations and challenges of current robotic therapies, which served as the base to design and develop a novel robotic platform in the framework of this thesis: CPWalker. CPWalker is composed by two main parts: a smart walker and an exoskeleton with 6 degrees of freedom. Through them, it is possible to provide user's partial body weight support in parallel with guided joint motion and over-ground displacement. CPWalker trainer promotes the progression of patients with CP into the rehabilitation treatment, increasing the level of intensity and frequency of the exercises as well as enhancing the motivation and tailoring the therapy to each user. To do so, innovative control strategies were used, which may be individually selected per joint giving a high versatility for the treatment's design. The developed robotic platform was evaluated both technically and in clinical environments with pediatric patients. The results show the potential of the novel robotic platform to serve as a rehabilitation tool, also providing preliminary support for future clinical implementations not only in CPWalker, but also in other existing robotic gait trainers. [EN]
El objetivo principal de esta tesis doctoral es ofrecer una novedosa soluci on rob otica para la rehabilitación de la marcha de pacientes pediátricos con PC y desórdenes similares. El enfoque que se pretende dar con el dispositivo robótico propuesto en la tesis es distinto al que existe hasta el momento, aportando nuevas ideas no sólo sobre el diseño y el control del dispositivo, sino también sobre los protocolos de intervención clínica. La metodología utilizada para alcanzar este objetivo se basó en un estudio detallado sobre la aplicación de entrenadores robóticos de rehabilitación elaborados en los últimos años. Con esta investigación se identi ficaron las principales limitaciones y desafíos de las terapias robóticas actuales, los cuales sirvieron para sentar las bases del diseño y desarrollo de una nueva plataforma robótica englobada en el marco de trabajo de esta tesis: CPWalker. CPWalker está compuesto por dos partes principales: un andador inteligente y un exoesqueleto con 6 grados de libertad. A través de ellas, es posible proporcionar soporte parcial de peso del usuario al mismo tiempo que se realiza un movimiento guiado de las articulaciones con desplazamiento en entornos reales. El entrenador robótico CPWalker promueve la progresión de pacientes con PC dentro del tratamiento de rehabilitación, incrementando el nivel de intensidad y frecuencia de los ejercicios, al mismo tiempo que aumenta la motivación del usuario y adapta la terapia a las posibilidades de cada paciente. Para ello, utiliza estrategias de control innovadoras, las cuales pueden ser seleccionadas de forma individual para cada articulación, dando así una alta versatilidad en la definición de los tratamientos. La plataforma robótica desarrollada fue evaluada tanto técnica como clínicamente con pacientes pediátricos. Los resultados muestran el potencial del dispositivo como herramienta de rehabilitación, proporcionando también soporte preliminar para futuras implementaciones clínicas, no solo en CPWalker, sino también en otros dispositivos robóticos de la marcha.
DescripciónBayón, Cristina. Design, Development and Evaluation of a Robotic Platform for Gait Rehabilitation and Training in Patients with Cerebral Palsy. [Tesis Doctoral defendida para la obtención del Título de Grado de Doctor. xxxiii, 155 p. : il., fot., diagr. Fecha de defensa 22 de junio de 2018]
URIhttp://hdl.handle.net/10261/167024
Aparece en las colecciones: (CAR) Tesis
Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
Tesis_Design_Gait_Rehabilitation_Cristina_Bayon.pdfMemoria de tesis51,49 MBAdobe PDFVista previa
Visualizar/Abrir
Mostrar el registro completo
 


NOTA: Los ítems de Digital.CSIC están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.