English   español  
Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10261/127788
Share/Impact:
Statistics
logo share SHARE   Add this article to your Mendeley library MendeleyBASE
Visualizar otros formatos: MARC | Dublin Core | RDF | ORE | MODS | METS | DIDL
Exportar a otros formatos:
Title

Millora de braç mecànic per a robots humanoides en àrees urbanes

AuthorsCall Quer, Josep
AdvisorSanfeliu, Alberto
Issue Date2014
PublisherUniversidad Politécnica de Cataluña
AbstractLa Tibi i en Dabo són els robots socials creats a l’Institut de Robòtica Industrial dins del projecte europeu URUS. Per a cooperar amb persones en un entorn urbà disposen de nombrosos sistemes de navegació, guiatge, i d’un braç robot. El braç té com a funció indicar direccions i permetre a la Tibi i en Dabo gesticular. Així com és desitjable unes bones prestacions o un control senzill pel braç es crític assegurar la seguretat de les persones que estaran interactuant amb el robot. El prototip actual del braç robot presenta problemes de control i transmissió: No completa els moviments desitjats i tampoc ho fa de manera suau o continua. A vegades al trobar-se un obstacle el braç surt disparat quan l’obstacle desapareix, sent un perill per les persones de l’entorn i el propi braç. Aquest projecte de final de carrera busca discernir quines són les causes de dits problemes de funcionament, i proposar-ne solucions i millores de cara a nous prototips de braç. En primer lloc es dur a terme un anàlisi del braç robot, tant en la vessant teòrica com l’estudi dels prototips construïts. S’estudien quins són els factors que fan que el braç sigui agradable i humà , com les seves proporcions o el moviment. En quant a la seguretat es consulta si existeix normativa específica per a robòtica, s’estudia la casuística dels possibles accidents i quins factors influeixen més en la gravetat dels accidents. D’aquest anàlisi teòric se n’obté un conjunt d’especificacions de disseny a seguir, amb les quals també es valoraran els prototips de braç actuals. A continuació s’estudien els braç robot construïts. En el primer s’observen problemes directament relacionats amb l’actuador escollit. En el segon prototip s’observen els problemes de transmissió (per cable, en aquest prototip) i control . Per aprofundir en les causes d’aquests problemes es construeix un banc de proves. Els resultats mostren que la transmissió per cable pot ser funcional, però no és recomanable pels problemes de fiabilitat i que afegeix lliscament no controlable (i que creix amb l’ús del braç). La segona meitat del projecte comprèn la recerca d’una solució als problemes de seguretat i control, tenint en compte els resultats ja obtinguts en la primera meitat. Es proposa canviar la transmissió a una amb corretja dentada i complementar-ho amb una estratègia de control d’alt nivell . Aquesta estratègia de control es basa en la detecció del lliscament de l’element limitador de parell, i és provada en un segon banc de proves d’un grau de llibertat. Els resultats corroboren que pot ser factible emprar-la en un braç robot, un cop es duguin a terme estudis addicionals que tinguin en compte les particularitats dinàmiques i de control d’un braç articulat de múltiples graus de llibertat.
DescriptionEste ítem (excepto textos e imágenes no creados por el autor) está sujeto a una licencia de Creative Commons: Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain.
URIhttp://hdl.handle.net/10261/127788
Appears in Collections:(IRII) Tesis
Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Millora braç mecànic.pdf12,83 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
B-predimensionament v2.pdf95,85 kBAdobe PDFThumbnail
View/Open
C- Fotografies HUCO desmuntat.pdf489,34 kBAdobe PDFThumbnail
View/Open
D-b 981he.pdf154,18 kBAdobe PDFThumbnail
View/Open
D-c- Arduino uno.pdf2,1 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
E- Codi arduino.pdf423,65 kBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show full item record
Review this work
 


WARNING: Items in Digital.CSIC are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.