English   español  
Por favor, use este identificador para citar o enlazar a este item: http://hdl.handle.net/10261/127776
Compartir / Impacto:
Estadísticas
Add this article to your Mendeley library MendeleyBASE
Visualizar otros formatos: MARC | Dublin Core | RDF | ORE | MODS | METS | DIDL
Título

Disseny, implementació i integració d'una mà per a un robot Darwin-OP

AutorRamón-Cortés Vilarrodona, Cristián
DirectorRull, Aleix
Fecha de publicación2014
EditorUniversidad Politécnica de Cataluña
ResumenAquest projecte vol dotar al robot Darwin-OP de la capacitat d’agafar petits objectes mitjançant el disseny, la implementació i la integració d’una mà antropomòrfica (avantbraç, canell, mà i dits). Es considera de gran importància que el prototipus final sigui de construcció ràpida i baix cost. En primer lloc es presenta breument el context actual de la robòtica, centrant-se particularment en el desenvolupament de braços robòtics i de petits humanoides. Tanmateix, es fa una comparació del robot emprat per aquest projecte i el seu competidor directe: Nao. Seguidament es detalla el procés de disseny de la mà que es duu a terme mitjançant un programari de CAD-3D (SolidWorks). Al final d’aquest apartat es fa especial al·lusió al disseny del prototipus final, detallant-ne els plànols per a que els usuaris del robot Darwin-OP el puguin emprar. Gairebé simultàniament a aquest darrer procés s’explica el procés d’implementació, que s’ha realitzat mitjançant una impressora d’ABS 3D. En particular, es fa referència als avantatges i als inconvenients que aquest mètode aporta, i a la senzillesa constructiva de muntatge de la mà. A continuació es tanca el procés de construcció amb la integració hardware i software del prototipus al robot Darwin-OP. En aquest apartat es presenten els servomotors Robotis Dynamixel XL-320 emprats, s’especifica la seva instal·lació per a unir la mà amb el robot i es detalla el codi del controlador per a que Darwin-OP reconegui i es comuniqui amb els servomotors. A més, s’adjunten les proves realitzades per a verificar el correcte funcionament del prototipus. Per últim, es constata que el prototipus construït compleix les necessitats inicials: dota al Darwin-OP de la capacitat d’agafar objectes petits, és de construcció ràpida i és de baix cost. Així mateix, s’enumeren els aspectes ampliables d’aquest projecte com podria ser la introducció de sensors de pressió als dits.
DescripciónEste ítem (excepto textos e imágenes no creados por el autor) está sujeto a una licencia de Creative Commons: Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain.
URIhttp://hdl.handle.net/10261/127776
Aparece en las colecciones: (IRII) Tesis
Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
robot Darwin-OP.pdf22,78 MBAdobe PDFVista previa
Visualizar/Abrir
Mostrar el registro completo
 


NOTA: Los ítems de Digital.CSIC están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.