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Título

Hierarchical task control for aerial inspection

AutorSantamaria-Navarro, Àngel; Andrade-Cetto, Juan
Fecha de publicación2014
CitacióneuRathlon/ARCAS Summer School 2014
ResumenThis paper presents a task oriented control strategy for aerial vehicles equipped with a robotic arm and a camera attached to its end-effector. With this setting the camera can reach a new set of orientations previously not feasible for the quadrotor. The over-actuation of the whole system is exploited with a hierarchical control law to achieve a primary task consisting on a visual servoing control, whilst secondary tasks can also be attained to minimize gravitational effects or undesired arm configurations. Results are shown in a Robot Operating System (ROS) simulation.
DescripciónTrabajo presentado al Workshop and Summer School on Field Robotics (euRathlon/ARCAS), celebrado en Sevilla (España) del 15 al 18 de junio de 2014.
Versión del editorhttp://www.eurathlon.eu/index.php/workshop/workshop2014/
URIhttp://hdl.handle.net/10261/127594
Aparece en las colecciones: (IRII) Comunicaciones congresos
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