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Título

Estimación monocular y eficiente de la pose usando modelos 3D complejos

AutorRubio Romano, Antonio; Villamizar, Michael; Ferraz, Luis; Peñate-Sánchez, Adrián; Sanfeliu, Alberto; Moreno-Noguer, Francesc
Palabras claveRobust efficient procrustes perspective-n-point
Bag of visual words
Estimación de la pose
Fecha de publicación2014
EditorComité Español de Automática
Universidad Politécnica de Valencia
CitaciónActas de las XXXV Jornadas de Automática: 883-890 (2014)
ResumenEl siguiente documento presenta un método robusto y eficiente para estimar la pose de una cámara. El método propuesto asume el conocimiento previo de un modelo 3D del entorno, y compara una nueva imagen de entrada únicamente con un conjunto pequeño de imágenes similares seleccionadas previamente por un algoritmo de >Bag of Visual Words>. De esta forma se evita el alto coste computacional de calcular la correspondencia de los puntos 2D de la imagen de entrada contra todos los puntos 3D de un modelo complejo, que en nuestro caso contiene más de 100,000 puntos. La estimación de la pose se lleva a cabo a partir de estas correspondencias 2D-3D utilizando un novedoso algoritmo de PnP que realiza la eliminación de valores atípicos (outliers) sin necesidad de utilizar RANSAC, y que es entre 10 y 100 veces más rápido que los métodos que lo utilizan.
DescripciónTrabajo presentado a las XXXV Jornadas de Automática celebradas en Valencia del 3 al 5 de septiembre de 2014.-- Premio Infaimon a mejor artículo de visión.
Versión del editorhttp://www.ja2014.upv.es/comunicaciones/
URIhttp://hdl.handle.net/10261/127561
Identificadoresisbn: 978-84-697-0589-6
Aparece en las colecciones: (IRII) Libros y partes de libros
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