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Título

On generalized dual Euler angles

AutorRull, Aleix; Thomas, Federico
Palabras claveDual Euler angles
3C manipulator
Generalized Euler angles
Euler angles
Fecha de publicación2014
EditorSpringer
CitaciónNew Trends in Mechanism and Machine Science: 61-68 (2014)
SerieMechanisms and Machine Science
24
ResumenThis paper first explores the generalization of Euler angles to the case in which the rotation axes are not necessarily members of an orthonormal triad, and presents a concise solution to their computation that relies on the calculation of standard Euler angles. Then, this generalization is taken one step further by introducing translations, that is, by defining generalized Euler angles about screw axes using a variation of the principle of transference that avoids the use of dual numbers. As an example, the obtained formulation is applied to solve the inverse kinematics of a 3C manipulator.
DescripciónTrabajo presentado a la 5th European Conference on Mechanism Science (EUCOMES) celebrada del 16 al 20 de septiembre de 2014 en Guimarães (Portugal).
Versión del editorhttp://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-09411-3_7
URIhttp://hdl.handle.net/10261/127386
DOI10.1007/978-3-319-09411-3_7
Identificadoresisbn: 978-3-319-09410-6
Aparece en las colecciones: (IRII) Libros y partes de libros
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