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Título

Analysing the Singularities of 6-SPS Parallel Robots Using Virtual Legs

AutorBorràs, Julia; Thomas, Federico; Torras, Carme
Fecha de publicaciónsep-2008
CitaciónSecond International Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators (2008)
ResumenA virtual leg in a 6-SPS parallel robot is defined as a leg whose length is determined by the lengths of a subset of the actual legs of the robot. This necessarily implies that this subset of legs defines a rigid subassembly. In this paper, we consider four different rigid subassemblies, and show how the singularities of a robot containing one or several of these subassemblies are modified when substituting its actual legs by virtual legs.
DescripciónPresentado al 2nd International Workshop on: "Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators" celebrado en Montpellier (Francia) del 21 al 22 de septiembre de 2008.
URIhttp://hdl.handle.net/10261/11972
Aparece en las colecciones: (IRII) Comunicaciones congresos
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